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块，两个模块之间以及模块与中央控制器之间均以can总线方式连接。 防夹系统硬件设计以bts781为核心，通过st1，st2，ih1，ih2，il1，il2端口和微控制器xcl64cs芯片连接，接收微控制器发出的指令，来控制车窗的升降。通过在全桥驱动芯片bts781的2和13号引脚上串接一个5 mω的电阻r37来检测电机电枢电流变化，经过低通滤波和放大，送入mcu的a/d端口进行采样，如图2所示。 车窗位置测定采用霍尔传感器输出脉冲计数的方式实现。采用英飞凌tle4923霍尔传感器，直接输出方波信号，经低通滤波，将脉冲信号输入mcu对其进行计数，进而确定车窗的当前位置，如图3所示。 3 软件设计 系统的软件设计不但要考虑控制的方便性，也要考虑将来功能的扩展性。因此，本系统的软件设计基于实时操作系统，即首先将μc/os -ⅱ实时操作系统内核移植到xcl64cs mcu上，之后将防夹车窗控制以其中的一个任务的方式添加上去。 3.1 μc/os-ⅱ实时操作系统内核移植 所做的移植，就是将μc/os-ⅱ实时内核移植到xcl64
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