Основная мотивация проекта:
Множество людей больны теми или иными опорно-двигательными заболеваниями, которые делают невозможным/проблематичным самостоятельный приём пищи. Необходимость помощи в данном процессе создаёт множество сопутствующих проблем и вредит ментальному здоровью человека.
Существующие решения являются малодоступными, громоздкими или сложными в эксплуатации. Простые же роботы-манипуляторы и видео-камеры являются относительно недорогими и компактными, поэтому было решено создать ПО для них.
В идеале, решение должно относительно легко калиброваться под широкий спектр бюджетных видео-камер и манипуляторов на базе Arduino. Допускается наличие этапа калибровки системы перед началом процесса кормления. Установка системы и калибровка должна быть максимально простой и не требовать специальных навыков.
Для начала работы над проектом, был приобретён робот-манипулятор и вебкамера. Данный манипулятор, естественно, непригоден для реальной эксплуатации и будет, в последствии, заменён, но для тестов сгодится.
Чтоб упростить процесс распознавания, было нанесено 8 меток на робота.
Приблизительный план разработки:
- Базовое распознавание меток.
- Реконструкция положения робота в пространстве.
- Базовое управление роботом. Перемещение манипулятора в заданную точку пространства.
- Распознавание рта.
- Распознавание и реконструкция окружения робота, поиск тарелки и преград.