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1. 本文档仅适用于解释“硬石电子-FOC5.4.3测试工具”使用方法，以下简称上位机。

2. 实际使用时需要YS-F4Pro或YS-F1Pro和无刷电机套件配合使用。

3. 在使用前需要安装USB-RS232驱动，请先安装USB转串口驱动。

4. 该软件仅适合具有一定基础及能够阅读FOC源码的技术人员使用，部分功能要求能理解st MC SDK Workbench的通信协议。

5. 如遇到软件bug或者有功能建议，可以到https://github.com/Ging-H/MC-Test提交issues。

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• 选择正确的端口号，默认的波特率为115200、数据位为8bit、校验位为NoParity，停止位为1。

• 连接了控制板之后没有出现对应的端口号，可以点击***刷新***按钮刷新端口号。

• 点击*打开串口*。

• 端口号是连接了控制设备的通信端口，具体端口可以从设备管理器当中找到。连接设备之前， 需要先在开发板烧录FOC5.4.3**的程序。

• 最上方表示电机运行状态，也就是状态机的状态。

• 下方的是电机的错误状态，如果出现错误则亮红色，如果错误没有被解除就亮黄色，错误已经解除就亮灰色。

​

• 复位：这个功能需要修改源码才能实现。在user_interface.c文件中的739行（不同的源码可能是其他的行数，但一定会在这个文件当中），找到switch语句的分支case MC_PROTOCOL_CMD_RESET：然后添加HAL_NVIC_SystemReset()函数 ，就可以实现复位的功能。发送该指令不会有任何反馈。

• 启动：启动电机转动，前提是需要给电机合适的目标参数。

• 停止：停止电机转动。

• 启动/停止：点击一次就启动，再次点击就是停止。

• Stop Ramp：停止Ramp的动作。

• 校准对齐：专用于编码器模式，可以出发电机校准对齐。

• Fault Ack：应答错误，当出现错误并且已经排除错误的时候，就可以点击应答排除错误状态。

• Speed/Torque： 控制模式选择，可选速度模式或者扭矩模式。

• Kp、Ki、Kd：这是位置模式的PID参数，取值范围是0~65535。

• 目标值：电机转动的圈数，可以是浮点数。

• 周期： 如果是0，则表示以following模式运行，则电机以全速达到目标值；如果不为0，则是以movement模式运行，也就是S型加减速模式。单位是s。

• Ramp：发送目标值和周期值。如果多次发送周期为0的Ramp指令，则会有不同的效果，具体需要阅读源码理解。

• 位置显示：显示当前转动的圈数。

• Kp、Ki：速度控制的PID参数，取值范围是0~65535。

• Spd：单独设置电机的目标转速，单位是RPM。

• 目标值：电机转速的目标值，单位是RPM。

• 周期：电机达到目标值所需要的时间。单位是ms。

• Ramp：发送目标值和周期，执行Ramp指令。

• 电机转速：显示当前电机的转速。

• Iq Kp、Iq Ki：电流（Torque）控制的PID参数，取值范围是0~65535。

• Id Kp、Id Ki：电流（Flux）控制的PID参数，取值范围是0~65535。

• Ref：电流Iq，Id的目标值，格式是s16A。

• Torque（Iq）：Torque的测量值，格式是s16A。

• Flux（Id）：Flux的测量值，格式是s16A。

• 电机_默认：选择控制的电机。

• FrameID：数据帧的ID。

• REG_TARGET_MOTOR/CMD：寄存器/指令。根据FrameID决定，只能二选一。

• 可编辑文本框：payload，只能输入十六进制字符，是实际的数据，可以为空。

• 不可编辑文本框：用于显示反馈数据。

• 发送：发送一帧数据。

• 这是所有指令的通用发送功能。可通过鼠标操作选择指令发送。

• Log：记录每一个操作的通信状态。

• 打开曲线显示窗口：在菜单栏选择曲线，然后点击打开参数曲线窗口。

• 保存：会弹出保存文件对话框，选择路径并输入文件名字之后，点击保存，即可将当前的曲线图像保存到电脑当中。

• 暂停绘图/继续绘图：可以暂停/恢复更新曲线。

• 清空数据：清空所有曲线的数据点，并且将绘图区的中心调整为坐标原点。

• 选框放大/鼠标拖动：可以点击鼠标左键，然后拖动鼠标，松开鼠标之后会将所选择的区域放大到绘图区中心显示。再次点击该工具之后点击鼠标左键并拖动，将会拖动整个绘图区图像。

• 绘图区：是曲线显示区域，绘图区可以显示两条曲线，一条是速度曲线，一条是位置曲线。对应的左侧坐标轴是速度值，右侧坐标轴是位置值。所有的坐标轴都可以单独使用鼠标滚轮进行放大缩小，同时也可以在绘图区使用鼠标滚轮同时对所有坐标轴进行缩放。

• 主题风格：在菜单栏点击帮助，然后选择风格主题，可选Black和Original两种主题风格。